一种变刚度软体手指单元以及变刚度软体手指

本发明公开了一种变刚度软体手指单元以及变刚度软体手指，包括软体外壳、磁流变液、流通控制结构；软体外壳内部具有与流通控制结构连通的磁流变液流通腔，磁流变液流通腔用于容纳从流通控制结构中流出的磁流变液；流通控制结构用于储存磁流变液，并调控磁流变液在磁流变液流通腔和流通控制结构中循环流动；各变刚度软体手指单元之间可拆卸活动连接成变刚度软体手指；本发明中的变刚度软体手指通入磁流变液后能够变形，从而实现对不同形状目标物体的包络和抓取；而且能够在施加外部磁场时使得施加外部磁场的部位刚度变硬，软体抓手手指有足够的力量抓取目标物体，从而扩大软体手指的抓取范围并提高软体手指的抓取力。

一种柔性管道机器人

    本发明公开了一种柔性管道机器人，包括软手指模块、前足模块、主干模块、后足模块、和连接模块；主干模块的前端和后端分别连接前足模块和后足模块；软手指模块和前足模块安装在连接模块上；主干模块包括至少三个绕轴心间隔分布的气腔，通过给气腔加正压或负压，主干模块具有伸长或缩短的状态，通过给部分气腔加正压，主干模块具有弯曲的状态；前足模块包括前足气腔，通过给前足气腔加正压，前足模块具有直径变大的状态；后足模块包括后足气腔，通过给后足气腔加正压，后足模块具有直径变大的状态；软手指模块包括至少三个软手指，通过给软手指加正压，软手指具有向轴心处弯曲的状态以用于抓取管道内的物体。本发明能够更加彻底地疏通堵塞的管道。

一种基于CPG模型的软体仿生机器鱼游动优化方法
    本发明公开了一种基于CPG模型的软体仿生机器鱼游动优化方法，包括：建立基于Hopf模型的中央模式生成器CPG控制网络；通过蒙特卡洛方法随机产生CPG网络模型参数，得到初始状态；将初始状态的游动参数代入基于Hopf的改进CPG网络产生游动信号；将SolidWorks中仿生软体机器鱼的模型代入ANSYS Workbench并导入所述游动信号进行有限元流场仿真；结合流场仿真结果建立拉格朗日方程做软体仿生机器鱼动力学分析，得到其理论游动速度和位置示意图；将游动速度作为优化目标，通过粒子群算法迭代计算出最优控制参数并实验对照；本发明的软体仿生机器鱼结合改进的CPG模型，构建专用于软体仿生机器鱼的游动优化方法，充分利用软体仿生机器鱼游动灵活、仿生性好、推进效率高的特点，达成更好的游动效果。

一种变刚度软体抓手及其控制方法和机械臂

    本发明公开一种变刚度软体抓手，尤其是一种基于磁流变液的液压软体抓手。该抓手包括支撑装置2以及与支撑装置连接的抓手装置1和推杆装置3，其中：抓手装置由两根或多根手指并排形成，每一根手指由末端手指单元，中间手指单元，首端手指单元串联形成。手指单元内部填充磁流变液，液压驱动达到弯曲效果，施加磁场时，手指单元刚度变化，起到变刚度包覆效果。驱动电机，带动推杆装置沿竖直方向移动，到达相应位置时，电磁铁通电，指定手指单元弯曲，实现抓取动作。该软体抓手响应速度快、灵活性高，适应于不同形状物体的抓取。